四足步行机器人中一种新型腿结构缓冲特性

摘要

四足步行机器人在高速步行时，地面对其产生了很大的冲击，引入弹性步行机构是减少冲击的关键．将一种新型弹性步行机构应用于四足步行机器人中，分析其工作原理，并研究其控制电路．进而以Ｐａｃｉｎｇ步态为例，对弹性步行机构的缓冲和储能功能进行了理论探讨和实验分析，并在对刚性腿和弹性腿对比研究的基础上，指出将弹性步行机构应用于四足步行机器人具有独特的优越性．