一种用于四足/两足并联腿步行机器人的可重构装置

摘要

本发明为一种用于四足/两足并联腿步行机器人的可重构装置，属于机器人技术领域。对机器人腿机构采用模块化结构设计，各腿结构相同。四足步行时腿机构为3-UPU，两足步行时腿机构为3-SPU，用转动副止动装置实现两种腿机构间的转换。通过合并装置实现四足与两足间的转换。转动副止动装置包括：电磁铁、电磁吸盘底座、摩擦片、摩擦片载体、支撑柱、弹簧和转动副止动板，由摩擦片的贴紧与分离控制S副中转动副的锁紧与打开，摩擦片的贴紧与分离靠吸盘式电磁铁控制。合并装置包括电磁吸盘、导向装置、推拉式电磁铁和锁紧夹，通过控制要合并两腿的位置，经电磁吸盘及导向装置使足底合并，再由推拉式电磁铁带动锁紧夹动作使合并装置锁紧。