一种两自由度机器人末端机械手爪

摘要

一种两自由度机器人末端机械手爪，属于机器人技术领域。包括固定架、电机、夹紧气缸、传动杆、连杆、旋转螺套、导轨支架、线性导轨、夹具及摆动轴，所述固定架和机器人末端法兰固定连接，所述电机和夹紧气缸分别固定于固定架上，电机输出轴端连接旋转螺套，所述夹紧气缸的活塞杆端连接传动杆，连杆为两个，对称设置于传动杆和夹具间，连杆一端容置于传动杆端，另一端连接夹具，连杆摆动轴铰接于导轨支架上，线性导轨为两个，分别通过导轨支架对称连接于固定架上，所述夹具两夹爪分别连接于线性导轨的滑块上，沿着线性导轨滑动实现夹紧动作。本实用新型可实现工件夹取及旋转动作，气缸驱动夹取，运动速度快；电机驱动旋转，易控制旋转角度及速度。