用于3D打印机的含双空间并联支链的并联机器人装置

摘要

一种用于3D打印机的含双空间并联支链的并联机器人装置，包括有定平台，位于定平台下方的动平台，以及分别固定在定平台上的第一～第四电机，所述的第一电机的输出轴和第二电机的输出轴分别对应的通过第一支链和第二支链能够旋转的连接在动平台一端的上侧，所述第三电机和第四电机的输出轴分别对应的通过第三支链和第四支链能够转动的连接在动平台另一端的上侧。本实用新型具有结构简单，运动精度高，响应速度快等特点。相对于现有三转动一移动四自由度并联机器人具有动平台结构简单，控制算法容易等优点。