电磁驱动仿生机械手臂

摘要

本实用新型涉及一种基电磁驱动仿生机械手臂，主要由上臂仿生肌肉和下臂组成；仿生肌肉由至少三个仿生肌小节连接而成，每个仿生肌小节包括一个电磁线圈模块和一个永磁体模块，根据电磁驱动原理实现仿生肌小节内部电磁线圈模块和永磁体模块的相对运动，再将仿生肌小节串联成为仿生肌肉，从而实现仿生肌肉的伸缩运动，最终带动机械手臂做旋转运动。本实用新型的特点在于机械手臂关节采用齿轮齿条啮合结构使机械手臂转动更加平稳，转角范围更大。采用多组电磁线圈并联以加大电磁驱动力。线圈骨架固定底板使用肋板结构，加快线圈散热。采用滑轨滑块结构，使仿生肌肉伸缩过程线性位移得以保证，运动过程更加平稳，方向性更好。