基于CPG机理的两足机器人轨迹生成与调制方法

摘要

本发明涉及一种基于CPG机理的两足机器人轨迹生成与调制的方法，该方法包括以下步骤：利用CPG单元构建两足机器人的重心轨迹生成器，并设计映射函数，将CPG的输出信号映射为机器人的三维重心轨迹；利用在线生成的三维重心轨迹调制机器人的工作空间轨迹，由于CPG具有丰富的动态特性，可产生具有适应性的重心轨迹信号，进而可得到具有适应性的机器人末端轨迹信号；设计运动引擎，将机器人末端的动态特性反映到机器人的关节空间，从而实现机器人的适应性行走。与现有技术相比，本发明从两足机器人的重心和末端轨迹出发，探索提高两足机器人行走能力的仿生方法，在一定程度上提高了两足机器人的行走适应能力，且具有一定的鲁棒性。