一种基于海天线检测的船体水平姿态测量方法

摘要

本发明涉及了一种基于海天线检测的船体水平姿态角测量方法。该方法利用上一时刻相机水平姿态信息预测海天线投影直线，在已预测的海天线投影的附近区域内检测图像边缘；然后，利用检测的图像边缘坐标，通过反复选取内点拟合直线的方法确定候选的直线；接着，利用比较区域灰度统计值的方法选择出正确的海天线投影直线，计算出相机水平姿态角作为观测量；最后，利用卡尔曼滤波获得相机水平姿态角的最优估计值，最终通过安装关系获得船体水平姿态角。与传统的海天线提取方法相比，能极大的减少图像处理面积，提高检测速度和鲁棒性，减小误检测的概率；此外相机安装更加灵活，且具有更高的测量精度。