一种基于气垫和麦卡纳姆轮的移动平台

摘要

本发明提出了一种基于气垫和麦卡纳姆轮的移动平台，由车架、气垫单元、空气弹簧、摆臂式悬架、麦卡纳姆轮和电磁铁组成，摆臂式悬架由摆臂、上铰链、下铰链、车桥、弹簧减震器、电机、减速器和轮毂连接法兰组成；在移动过程中，整个移动平台及其负载重量由气垫单元来承载，而麦卡纳姆轮只是用来起到驱动作用，并不主要承载负重。这样既可以发挥麦卡纳姆轮全向移动、转向空间小的优点，又可以减少麦卡纳姆轮的磨损。移动到指定位置之后，可以通过底部的电磁铁与地面预设的钢板吸附，整个平台固定稳固可靠。