机械手以及机械手的噪声消除方法

摘要

本发明涉及机械手以及机械手的噪声消除方法，该机械手具备：臂（101）；臂连结部（104），其包含使臂转动的马达（103）和转矩传递机构（102）；基体（105），其与臂的端部的臂连结部连结；角度传感器（106），其检测马达的转动角度并输出马达的转动角度信息；惯性传感器（107），其输出作用于臂的惯性力的信息；控制部（108），其控制臂的转动动作；噪声检测部（109），其根据角度传感器的输出和惯性传感器的输出来检测惯性传感器的噪声频率；滤波器常量决定部（110），其根据噪声检测部的信息来决定滤波器（111）的特性；滤波器（111），其基于滤波器常量决定部消除惯性传感器（107）的噪声。