基于行为的多塔机三维空间防碰撞方法

摘要

本发明公开了一种基于行为的多塔机三维空间防碰撞方法，步骤包括：步骤1、对塔机运动部件进行分解；步骤2、以行为为计算、控制的出发点，将塔机工作过程中的行为分解为起重臂的转动行为，小车变幅行为，吊钩的起升行为；步骤3、对塔机运动部件的行为轨迹建立空间模型；步骤4、利用计算机图形学中几何图形的相交算法进行干涉计算，并对塔机采取主动防碰撞控制。本发明的有益效果是，通过分解塔机行为，构建塔机臂架在各种行为下的三维空间姿态模型，在此基础上，利用计算机图形学的干涉计算，对塔机行为的危险状况进行判断，根据情况对塔机实行主动防碰控制。