基于磁导航的变电站巡检机器人全局路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于磁导航的变电站巡检机器人全局路径规划方法。它的步骤为：首先对变电站环境建模，形成拓扑网状图和连通关系矩阵；接着利用Floyd弗洛伊德算法确定搜索路径矩阵，即最短路径矩阵，并通过迭代优化，提高运算速度；然后通过对节点和边的遍历，计算始发点到目标点序列的最短连通路径；最后将最短连通路径转换到以RFID序列标示的行驶路线；在每个路口RFID，根据路径连通性，计算出机器人的转动角度。采用本发明的变电站巡检机器人行驶路线短，机器人到位检测时间快，节省了电池能量，同时能有效节省变电站设备操作后移动机器人设备校验的时间。