微小型个人组合导航系统及其导航定位方法

摘要

本发明公开了一种微小型个人组合导航系统及其导航定位方法，该系统由安装在人体足部的分系统与安装在躯干部位的分系统构成，足部分系统包括MEMSIMU、磁强计与通讯模块，躯干部位的分系统包括卫星导航接收机、多普勒测速仪、气压高度计、通讯模块与微型导航计算机；定位方法为：采集MEMSIMU信号；陀螺仪与加速度计的随机误差建模与校正；MEMS惯性导航系统初始对准；捷联惯性导航解算与零速修正；MEMS惯性导航系统/卫星导航接收机/多普勒测速仪/磁强计/气压高度计组合导航，导航结果实时显示。本发明便于个人携带，可实现个人实时的定姿、测速与定位，能为行人、作业人员、士兵、救援人员等在复杂电磁环境中提供实时、完整、较精确的导航定位信息。