微小型惯性/光学/磁罗盘/气压高度组合导航系统研究

摘要

针对战时GPS不可用的情况,提出一种基于地标图像信息的惯导系统误差校正方法来提高自主性.该方法通过在地面设置一个标志点,使用无人机前视摄像头探测目标并进行人工识别,辅助以磁罗盘抑制航向角的发散趋势,高度通道用气压计进行阻尼,从而获得无人机的位置信息,最后通过Kalman滤波器实现对惯导系统的闭环修正.飞行试验表明,该方法能获得较高的定位定向精度,对小型无人机对地观测、侦查能力的提升具有重要意义.