可实现五坐标加工能力的并联机械手

摘要

本发明公开了一种可实现五坐标加工能力的并联机械手，包括固定架，所述固定架底座的中央通过移动副与从动支链连接，在所述从动支链周围设有均布的第一、第二和第三运动链，所述第一、第二和第三运动链固接在所述固定架上，所述固定架的下方设置有一个动平台，所述动平台包括第一平台与第二平台两个部分；所述第一平台与所述第二平台通过轴承转动相连；所述从动支链的下端与所述第一平台通过具有两转动自由度的第三铰链连接；所述第一运动链的下端通过具有三转动自由度的第四铰链与第一平台转动相连，第二和第三运动链以相同的连接结构连接在第一平台上。本发明快进能力及动态性能好、整体刚度大、速度快、定位精度及重复定位精度高。