双介质下基于双目视觉的目标姿态测量方法

摘要

本发明公开了一种双介质下基于双目视觉的目标姿态测量方法，主要解决航天器在水下模拟实验时，无法对目标航天器的姿态进行测量的问题。具体过程包括：通过双目摄像机采集目标航天器图像对；对采集的左图像进行harris角点检测，找到投影特征点；采用极线约束法则和金字塔快速匹配方法，找出右图像的匹配投影特征点；利用左右图像的投影特征点计算出对应空间特征点的三维坐标；建立折射模型，根据折射模型修正空间特征点的三维坐标；筛选出位于同一平面的特征点，并根据这些特征点三维坐标准确计算出目标航天器的姿态。本发明用于在航天器水下模拟实验时，通过建立折射模型，准确计算出目标航天器上特征点的三维坐标，并实现对航天器姿态的准确测算。