基于ZYNQ双目视觉弹体姿态测量方法研究

目录

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1 绪论

1.1 课题研究背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.3 研究问题重点和难点

1.4 文章结构安排

2 总体架构设计

2.1 核心ZYNQ 介绍

2.1.1 处理器系统PS

2.1.2 可编程逻辑单元PL

2.1.3 PS 及PS-PL 互联结构

2.2 双目视觉系统总体设计及流程

2.3 本章小结

3 双目视觉系统逻辑功能设计

3.1 图像采集模块

3.1.1 摄像头OV7725

3.1.2 自定义OV_Sensor_ML 图像采集模块

3.2 数据传输模快

3.2.1 AXI总线

3.2.2 Video in toAXI4-Stream IP模块

3.2.3 AXI4-Stream to Video Out IP模块

3.2.4 其他相关IP模块

3.3 图像存储模块

3.3.1 图像存储模块设计

3.3.2 DMAIP模块

3.4 图像显示模块

3.4.1 VGA时序

3.4.2 双目显示配置

3.5 本章小结

4 双目视觉系统ARM模块功能设计

4.1 PS配置

4.2 ARM模块功能设计流程

4.3 系统初始化设计

4.3.1 系统中断资源初始化配置

4.3.2 系统定时器初始化配置

4.3.3 外设初始化配置

4.4 图像数据存储与传输

4.4.1 图像三缓存

4.4.2 DMA图像缓存代码分析

4.4.3 DDR数据读取存储

4.5 本章小结

5 基于双目视觉的弹体姿态测量

5.1 双目立体视觉基本原理

5.2 摄像机标定

5.3 目标物体提取

5.3.1 图像掩膜

5.3.2 特征提取与描述

5.3.3 仿射变换

5.4 立体校正

5.5 立体匹配

5.6 三维坐标计算

5.7 弹体姿态测量

5.7.1 弹体中轴线矢量拟合

5.7.2 弹体姿态角计算

5.8 本章小结

6 系统实验与结果分析

6.1 实验器材

6.2 双目视觉搭建与验证

6.3 固化准备

6.4 相机标定实验

6.5 目标姿态实验结果与分析

6.6 本章小结

7 总结与展望

7.1 总结

7.2 展望

致 谢

参考文献

附 录