一种基于双目视觉的复杂背景下横担姿态测量方法

摘要

本发明公开了一种基于双目视觉的复杂背景下横担姿态测量方法，包括以下步骤：首先初始化双目相机的内外参数；接着采集横担图像；之后对横担图像进行图像分割，分割出横担区域图；再通过边缘检测、掩膜运算获取边缘检测后的横担区域图；然后采用霍夫变换检测横担区域图中的直线，并通过聚类、斜率约束获得横担边缘的三条直线；然后对左目横担区域图中横担边缘的三条直线与右目横担区域图中横担边缘的三条直线进行特征匹配，并利用双目测距原理获取所有特征点的三维坐标；最后利用最小二乘法求解横担两个平面的法向量。本发明能精确地测量复杂背景下横担的姿态，为机械臂末端姿态控制提供有效数据，有利于带电作业机器人更换避雷器作业。