一种协调多机器人系统的智能控制方法

摘要

本发明涉及一种协调多机器人系统的智能控制方法。现有的方法会使多机器人系统消耗过多的能量。本发明根据气味源释放气味分子的运动学模型，建立机器人对于气味源位置的观测模型；然后在每一个采样周期内，如果检测到气味，则使用Kalman滤波理论和机器人对气味源位置的观测值，估计气味源的位置；基于群体中检测到最大气味浓度的机器人对气味源位置的估计值，更新各个机器人对气味源位置的估计值，并使用机器人对气味源位置的估计值作为计算机器人下一步位置的依据。本发明有效地提高气味源定位的精度，保证多机器人系统能量的较小消耗，同时满足实际中要求快速定位的要求。