多机器人系统的动力学与协调控制

摘要

本文对近十年来多机器人操作同一个物体或一个机械系统时的研究进行了综述。着重讲述了机器人系统(多机器人)动力学与控制的独特性质,以及所提出的独特控制问题,这些性质与问题是单机器人控制和一般控制问题中所没有的。文中将过去分散的研究成果加以归纳,说明其实质与相互关系,是对概念、方法、问题提法的一个系统的论述。