一种室内大场景移动机器人快速定位方法及装置

摘要

本发明提出了一种室内大场景移动机器人快速定位方法及装置，涉及自动定位技术领域。包括激光雷达和深度摄像机相结合，通过实例分割算法构造语义网格图的映射系统。提出了在容器中存储语义地标的创新方法，便于语义信息的加载和使用。其次，结合语义地标的网格图提高机器人对环境的感知能力，解决了由于二维激光点云的限制而导致的环境特征退化问题。利用语义地标信息辅助解决全局定位的方法，改进了AMCL算法全局定位的初始粒子分布。所需的最大初始粒子数和迭代次数大大降低，实现了移动机器人在大型场景和类似环境中的鲁棒性和快速定位。