一种基于UWB和GNSS的室内外无缝定位方法

摘要

一种基于UWB和GNSS的室内外无缝定位方法，属于定位导航技术领域。本发明将UWB定位技术应用于GNSS信号衰减区域，解决这些区域定位精度低的问题，并通过无缝定位的相关算法实现了不同定位区域间的平滑过渡和定位模式切换，采用软切换与硬切换相结合的无缝定位方式；在系统间的软切换方面：提出了基于UWB、GNSS系统的位置估计置信度方案和基于粒子滤波的置信度融合无缝定位算法，用于实现不同定位区域间的无缝定位与平滑过渡；在系统间的硬切换方面：提出基于联合系统置信度与运动趋势的定位终端的定位模式切换算法，用于实现UWB定位模式、UWB+GNSS无缝定位模式、GNSS定位模式间的有效及时切换，减少乒乓效应。