基于GPS/UWB的室内外无缝定位实验装置

摘要

为实现智能停车场等场景中车辆的精确引导,选择GPS与UWB作为联合定位系统的组成模块,分别研究GPS与UWB的定位原理与误差来源,编写算法实现高斯-克吕格投影、TOA坐标解算并实现两者的单独定位,通过引入Kalman滤波进行数据平滑处理。根据GPS与UWB定位质量与定位范围特点,划分联合定位系统中GPS和UWB定位的有效区域,编写了GPS/UWB无缝切换算法。实验表明,该组合定位实验装置整体定位切换流畅,Kalman滤波效果较好,能够有效降低定位误差,定位精度满足智能停车场车辆引导的室内外定位需求。