基于GNSS/INS/UWB组合的室内外无缝定位方法研究

目录

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致谢

1 引言

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 室内定位技术研究现状

1.2.2 超宽带定位技术研究现状

1.2.3 多传感器融合结构研究现状

1.2.4 多传感器融合算法研究现状

1.3 论文主要工作及组织架构

2 基于超宽带技术与惯性导航组合的室内定位方法

2.1 超宽带测距定位方法

2.1.1 非对称双边双向测距法

2.1.2 基于测距的超宽带定位方法

2.2 超宽带技术与惯性导航融合定位方法

2.2.1 惯性导航系统数学模型

2.2.2 超宽带技术与惯性导航融合定位系统模型

2.3 超宽带技术与惯性导航紧组合优化定位方法

2.3.1 紧组合优化定位方法

2.3.2 超宽带技术与惯性导航紧组合优化定位模型

2.4 本章小结

3 基于GNSS/INS/UWB 融合的室内外无缝定位方法

3.1 紧组合GNSS/INS 定位方法

3.1.1 GNSS 观测量及误差

3.1.2 GNSS单点定位测速

3.1.3 紧组合GNSS/INS定位方法模型

3.2 紧组合GNSS/INS/UWB定位优化方法

3.3 基于场景的室内外无缝定位系统设计

3.4 本章小结

4 高精度GNSS/INS/UWB 室内外无缝定位方法

4.1 基于单差载波相位的GNSS/INS 紧组合定位方法

4.1.1 GNSS 差分观测模型

4.1.2 基于单差载波相位的GNSS/INS紧组合定位模型

4.2 高精度GNSS/INS/UWB紧组合定位方法

4.2.1 集中式卡尔曼滤波

4.2.2 高精度GNSS/INS/UWB紧组合定位模型

4.3 联邦优化的高精度GNSS/INS/UWB紧组合定位方法

4.3.1 联邦式卡尔曼滤波算法

4.3.2 高精度GNSS/INS/UWB紧组合优化系统模型

4.4 本章小结

5 室内外无缝定位实验验证

5.1 基于伪距、伪距率的室内外无缝定位方法实验验证

5.2 紧组合GNSS/INS/UWB定位优化方法实验验证

5.3 高精度GNSS/INS/UWB室内外无缝定位方法实验验证

5.4 本章小结

6 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

图索引

表索引

作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果

独创性声明

学位论文数据集