基于RRT的无人船集群遍历多目标点的路径规划方法

摘要

本发明公开的是基于RRT的无人船集群遍历多目标点的路径规划方法，属于湖泊路径规划领域；针对无人船集群面对多个目标点的路径规划需求，将复杂的障碍物转化成等效椭圆形障碍物，通过对现有RRT算法进行改进，同时基于多个节点生成子节点，直到遍历完所有目标点，使RRT算法可以规划出多船的多目标点。通过依次连接起点至目标点之间的路径来生成引力线，利用引力线对路径节点施加引力和障碍物对路径节点施加斥力，并利用斥力和引力来调整采样路径节点的位置，缩短了规划路径的长度，使路径更加平滑。最后，引入了国际海事规则对RRT算法的避障动作进行约束，提高了RRT算法避障的合理性，缩短了规划路径的长度，减少了规划路径的时间成本。