基于角度补偿的机器人头部随目标人脸转动控制方法

摘要

本发明公开了一种基于角度补偿的机器人头部随目标人脸转动控制方法，以目标人脸检测过程中的时间因子作为考量维度，实现机器人头部在跟随目标人脸转动过程中的精准控制。具体地，在随动过程中，持续采集目标人脸图像并识别计算人脸相对角度，结合前述采集、识别、角度计算的处理耗时以及向头部电机控制器发送每次人脸相对角度的时间点，实时修正目标角度计算结果，持续获得每一轮的目标角度，然后以每次得到的目标角度控制机器人头部朝目标人脸水平及垂直转动，直至机器人头部正面面向目标人脸。本发明与计算处理时间及接收角度指令时间相关的补偿机制能够使机器人头部的人脸随动过程一步到位，从而可提升对目标人脸跟随定位的稳定性和精准性。