基于新型滑模变结构控制的伺服电机扰动抑制方法

摘要

本发明公开了基于新型滑模变结构控制的伺服电机扰动抑制方法，应用于低速直驱伺服电机控制领域。本发明针对直驱伺服电机低速运行时，滑模控制器运行精度低，响应速度慢，对负载扰动抑制效果不明显的问题，提出一种新型的改进滑模变结构控制策略，加快了系统响应速度，提升了电机低速运行时的扰动抑制效果。本发明引入饱和函数代替符号函数，有效降低了系统的抖振，然后提出了一种改进趋近率函数，使得系统在滑模面附近上下切换较为平滑，削弱了系统的抖振，增强了系统的抗扰动能力，进一步提高了系统的控制精度和鲁棒性。