一种基于HybridA*算法的拖挂牵引车泊车路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于Hybrid A*算法的拖挂牵引车泊车路径规划方法，首先搭建拖挂牵引车运动学模型，将抽象的运动状态描述成具体的数据；然后基于HybridA*算法，带入拖挂牵引车运动学模型进行节点更新，设定合理的估价函数筛选最佳行驶节点，求解符合拖挂牵引车运动学泊车路径。本发明方法可以使拖挂牵引车在任意位姿快速规划出一条符合拖挂牵引车运动学的泊车路径，提高了泊车的效率和准确度。