一种七自由度机械臂动力学参数辨识方法

摘要

本发明公开了一种七自由度机械臂动力学参数辨识方法，包括以下步骤：建立七自由度机械臂动力学模型；对动力学模型进行参数线性化；获取动力学模型最小参数集；对七自由度机械臂的关节运动轨迹进行优化表示；对优化表示后的轨迹进行最小参数辨识；将参数化动力学模型转换为状态空间形式。本发明有益效果是：可以解决由于速度符号变化时引起的预测力矩的跳变问题，误差较小，确定辨识结果具有准确性；具有计算量小、效率较高的特点，可以用作在线参数辨识。