一种临场机器人风轮叶片打磨控制方法

摘要

本发明公开了一种临场机器人风轮叶片打磨控制方法；包括：获取风轮叶片的翼型数据和长度数据，并将风轮叶片按照预设规则划分为n个截面；根据长度数据和n个截面，对临场机器人的小车路径轨迹进行规划；根据翼型数据对临场机器人的机械臂运动轨迹进行规划；机械臂安装在小车上；机械臂的一端安装有打磨机；基于机械臂运动轨迹和小车路径轨迹，控制临场机器人从风轮叶片的叶根位置处开始，分别对风轮叶片的n个截面对应的翼型进行打磨；通过该方法可以在对风轮叶片进行打磨加工时，保证叶片各截面设计翼型的加工精度，使叶片设计达到更高的转换效率。