具有可转机体的九自由度四足机器人及控制方法

摘要

本发明提供一种具有可转机体的九自由度四足机器人，其包括回转机体、第一腿、第二腿、第三腿以及第四腿；回转机体包括上回转机体和下回转机体；四条腿分别设置在回转机体的前后左右，初始位置下，当机器人处于初始位置时，第一腿和第二腿所在轴线与第三腿和第四腿所在轴线处于相互垂直状态，当机器人进行旋转时，上回转体相对于下回转体转动预设角度。该机器人能满足多种运动形式且结构简单，仅需九个主动驱动就能够实现机器人的直行、转向及越障等工作，在保证转向平稳的前提下，实现了自由度的降低，同时保证了机器人的灵活性。且转动过程中不需要对腿部进行旋转控制，通过控制机身的旋转角度实现对于机器人旋转角度的控制，减少了计算的冗余。