一种无人机降落伞的控制方法、无人机降落伞及无人机

摘要

本发明公开了一种无人机降落伞的控制方法、无人机降落伞及无人机。该无人机降落伞的控制方法包括：检测无人机本体所处环境的环境光强；根据环境光强判定存储无人机本体的机巢的柜门的状态，柜门打开时，无人机降落伞的保险开启，柜门关闭时，无人机降落伞的保险关闭。采用该方法控制无人机降落伞能实现无人机降落伞的自适应启停控制，从而确保无人机处于运动状态时无人机降落伞的保险始终处于开启状态。

说明书

技术领域

本发明涉及无人机设备技术领域，尤其涉及一种无人机降落伞的控制方法、无人机降落伞及无人机。

背景技术

随着无人机在电力巡检工作的持续深化应用，各类先进技术、先进设备不断涌现。近年来，无人机智慧机巢因其具备自动换电、精准起降、远程控制、环境感知、自主作业、远程联网等一系列功能成为电力巡检应用的“新宠儿”。为保证应用机巢远程操纵无人机的安全性，需对机巢内配置的无人机加装降落伞装置。机巢内配置的无人机可通过原有机械臂进行换电开机等操作，而加装的降落伞如何实现与无人机同步开关机是目前面临的一大难题。

发明内容

本发明的第一个目的在于提出一种无人机降落伞的控制方法，采用该方法控制无人机降落伞能实现无人机降落伞的自适应启停控制，从而确保无人机处于运动状态时无人机降落伞的保险始终处于开启状态。

本发明的第二个目的在于提出一种无人机降落伞，该无人机降落伞能实现自适应启停控制，从而确保无人机处于运动状态时无人机降落伞的保险始终处于开启状态。

本发明的第三个目的在于提出一种无人机，该无人机能够确保飞行过程中无人机降落伞的保险始终处于开启状态，从而确保无人机的飞行可靠性。

为实现上述技术效果，本发明的技术方案如下：

本发明公开了一种无人机降落伞的控制方法，包括：检测无人机本体所处环境的环境光强；根据所述环境光强判定存储所述无人机本体的机巢的柜门的状态，所述柜门打开时，所述无人机降落伞的保险开启，所述柜门关闭时，所述无人机降落伞的保险关闭。

在一些实施例中，根据所述环境光强判定存储所述无人机本体的机巢的柜门的状态包括：所述环境光强大于第一预设光强并且保持第一预设时间，则判定所述柜门处于打开状态。

在一些实施例中，根据所述环境光强判定存储所述无人机本体的机巢的柜门的状态包括，所述环境光强小于第二预设光强并且保持第二预设时间，则判定所述柜门处于关闭状态。

在一些实施例中，所述无人机降落伞的保险开启后还包括：检测所述无人机本体的工作状态，根据所述无人机本体的工作状态调整所述无人机降落伞的工作状态。

在一些具体的实施例中，检测所述无人机本体的工作状态，根据所述无人机本体的工作状态调整所述无人机降落伞的工作状态包括：若所述无人机本体处于运动状态，则所述无人机降落伞的保险保持开启，若所述无人机本体处于静止状态并且处于静止状态的时长超过预设时长，则关闭所述无人机降落伞的保险。

本发明还公开了一种无人机降落伞，所述无人机降落伞通过卡接结构安装在无人机本体上，且所述无人机降落伞的顶壁上设有用于检测环境光强的感光传感器。

在一些实施例中，所述卡接结构包括两个间隔设置的卡接模组，两个所述卡接模组分别卡接在所述无人机本体的相对设置的两个侧壁上。

在一些实施例中，所述无人机降落伞还设有用于感知所述无人机本体运动状态的运动感知传感器。

在一些具体的实施例中，所述运动感知传感器为多个，多个所述运动感知传感器间隔设在所述无人机降落伞的多个侧壁上。

本发明还公开了一种无人机本体，包括前文所述的无人机降落伞和无人机本体。

本发明的无人机降落伞的控制方法的有益效果：该无人机降落伞的控制方法通过光强的检测就能够识别柜门是否开启，实现了柜门的开启状态自适应调整无人机降落伞的保险的开启或者关闭的功能，确保了无人机本体在起飞后无人机降落伞的保险始终处于开启状态，确保了无人机本体出现故障时无人机降落伞能够起到保护作用。

本发明的无人机降落伞的有益效果：由于无人机降落伞上设有用于检测环境光强的感光传感器，感光传感器通过检测光强的变化能够判定柜门是否打开，实现了根据柜门的开启状态自适应调整无人机降落伞的保险的开启或者关闭的功能，确保了无人机本体在起飞后无人机降落伞的保险始终处于开启状态，确保了无人机本体出现故障时无人机降落伞能够起到保护作用。

本发明的无人机的有益效果：由于具有前文所述的无人机降落伞，该无人机能够确保飞行过程中无人机降落伞的保险始终处于开启状态，从而确保无人机的飞行可靠性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明实施例一的无人机降落伞的控制方法的步骤图；

图2是本发明实施例二的无人机降落伞的控制方法的步骤图

图3是本发明实施例的无人机降落伞的结构示意图；

图4是图3是本发明实施例的无人机降落伞的另一方向的结构示意图。

附图标记：

1、感光传感器；2、卡接模组；21、支撑座；22、连接带；23、卡爪。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图2描述本发明两个实施例的无人机降落伞控制的方法。

实施例一：

如图1所示，本实施例的无人机降落伞的控制方法，包括：

S1：检测无人机本体所处环境的环境光强；

S2：根据环境光强判定存储无人机本体的机巢的柜门的状态；可以理解的是，在实际工作过程中，首先通过机巢内部的结构开启无人机本体然后打开柜门，柜门打开无人机本体就可以起飞，在本实施例中，通过光强的检测就能够识别柜门是否开启，这样根据柜门的开启状态自适应调整无人机降落伞的保险的开启或者关闭，能够确保无人机本体在起飞后无人机降落伞的保险始终处于开启状态，确保了无人机本体出现故障时无人机降落伞能够起到保护作用。

S21：环境光强大于第一预设光强并且保持第一预设时间，则判定柜门处于打开状态，无人机降落伞的保险开启。可以理解的是，在实际工作过程中，环境光线可能会从柜门的缝隙进入柜体，也就是说柜门内部可能会有一个初始光强值存在，在本实施例中，只有当环境光强大于第一预设光强并且保持第一预设时间才会判定柜门处于打开状态，能够较好地降低初始光强导致的误判现象发生的几率，避免了柜门关闭时无人机降落伞打开的现象。

S22：根据环境光强判定存储无人机本体的机巢的柜门的状态包括，环境光强小于第二预设光强并且保持第二预设时间，则判定柜门处于关闭状态，柜门关闭时，无人机降落伞的保险关闭。可以理解的是，在实际工作过程中，如果判定柜门开启和柜门关闭的预设光强值相同，在环境光较弱的情况下，由于感光传感器1的精度限制，很容易出现误判的现象。在本实施例中，只有当环境光强小于第二预设光强并且保持第二预设时间才会判定柜门处于关闭状态。可以将第二预设光强设置的远小于第一预设光强，这样就能够较好地降低误判概率。

实施例二：

如图2所示，本实施例的无人机降落伞的控制方法，包括：

S1：检测无人机本体所处环境的环境光强；

S2：根据环境光强判定存储无人机本体的机巢的柜门的状态；具体来说，

S21：环境光强大于第一预设光强并且保持第一预设时间，则判定柜门处于打开状态，柜门打开时，无人机降落伞的保险开启；

S211：检测无人机本体的工作状态，根据无人机本体的工作状态调整无人机降落伞的工作状态；可以理解的是，无人机降落伞的保险开启后，可能由于某些特殊的原因，无人机本体并不会起飞，或者无人机本体降落回到机巢后柜门没有及时关闭，此时无人机降落伞的保险如果继续处于打开状态就会提升无人机降落伞被误触发的现象。

而在本实施例中，还可以根据无人机本体的工作状态调整无人机降落伞的工作状态，具体来说，若无人机本体处于运动状态，则无人机降落伞的保险保持开启；若无人机本体处于静止状态并且处于静止状态的时长超过预设时长，则关闭无人机降落伞的保险。这样就能够避免机巢的柜门打开无人机本体没有起飞，或者无人机本体降落而柜门没有关闭时，无人机降落伞也能够稳定关闭，避免了无人机误触发的现象发生。

S22：根据环境光强判定存储无人机本体的机巢的柜门的状态包括，环境光强小于第二预设光强并且保持第二预设时间，则判定柜门处于关闭状态，柜门关闭时，无人机降落伞的保险关闭。

下面参考图3-图4描述本发明实施例的无人机降落伞的具体结构。

本发明还公开了一种无人机降落伞，如图3-图4所示，无人机降落伞通过卡接结构安装在无人机本体上，且无人机降落伞的顶壁上设有用于检测环境光强的感光传感器1。可以理解的是，在实际工作过程中，首先通过机巢内部的结构开启无人机本体然后打开柜门，柜门打开无人机本体就可以起飞。本实施例的无人机降落伞上设置有用于检测环境光强的感光传感器1，感光传感器1通过检测光强的变化能够判定柜门是否打开，这样就能够根据柜门的开启状态自适应调整无人机降落伞的保险的开启或者关闭，能够确保无人机本体在起飞后无人机降落伞的保险始终处于开启状态，确保了无人机本体出现故障时无人机降落伞能够起到保护作用。

在一些实施例中，卡接结构包括两个间隔设置的卡接模组2，两个卡接模组2分别卡接在无人机本体的相对设置的两个侧壁上。可以理解的是，采用两个分别卡接在无人机本体的相对设置的两个侧壁上的卡接模组2能够较好地提升无人机降落伞和无人机本体的连接稳定性，从而确保无人机降落伞能够较好地保护无人机本体。

在一些具体的实施例中，如图4所示，卡接模组2包括支撑座21、连接带22和卡爪23，支撑座21连接在无人机降落伞的壳体上，连接带22的两端分别与支撑座21和卡爪23相连，卡爪23通过螺钉连接在无人机本体上。由此，可以通过调整连接带22的长度调整支撑座21和卡爪23之间的距离，从而调整无人机降落伞和无人机本体的位置，方便使用。

在一些实施例中，无人机降落伞还设有用于感知无人机本体运动状态的运动感知传感器。可以理解的是，无人机降落伞的保险开启后，可能由于某些特殊的原因，无人机降落伞并不会起飞，或者无人机本体降落回到机巢后柜门没有及时关闭，此时无人机降落伞如果继续处于打开状态就会提升无人机降落伞被误触发的现象，在本实施例中增设的运动感知传感器能够根据无人机本体的工作状态调整无人机降落伞的工作状态。具体来说，若无人机本体处于运动状态，则无人机降落伞的保险保持开启；若无人机本体处于静止状态，则关闭无人机降落伞。这样就能够避免机巢的柜门打开无人机本体没有起飞，或者无人机本体降落而柜门没有关闭时，无人机降落伞也能够稳定关闭，避免了无人机误触发的现象发生。

在一些具体的实施例中，运动感知传感器为多个，多个运动感知传感器间隔设在无人机降落伞的多个侧壁上。由此，能够准确的感知无人机本体的运动状态，确保对无人机本体的工作状态进行稳定地检测。

本发明还公开了一种无人机，包括前文的无人机降落伞和无人机本体。

本发明的无人机，由于具有前文所述的无人机降落伞，该无人机能够确保飞行过程中无人机降落伞的保险始终处于开启状态，从而确保无人机的飞行可靠性。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。