一种微小型无人机导航和控制方法的实验研究

摘要

针对微小型无人机在执行飞行任务中易受外部干扰、且硅MEMS传感器测量精度不高等问题,设计了变增益积分分离PID控制器和简化策略控制器,将其应用于微小型无人机定点。航行的纵向和横侧向控制任务中,实验验证了滚转和航向通道的稳定性。实验结果表明,所设计的控制方法能满足低精度MEMS测量装置条件下微小型无人机定点、定航线飞行任务要求,且可获得很好的动态跟踪性能。