一种基于DeeplabV3+的陌生海域中障碍物即时定位与地图构建方法

摘要

本发明公开了基于DeeplabV3+的陌生海域中障碍物即时定位与地图构建方法，首先基于激光雷达坐标系与可见光相机坐标系的转换关系，将激光点云投影到图像上，得到图像坐标系中的激光点云投影坐标，再基于Deeplabv3+语义分割网络模型对图像进行分割预测，获得分割后的类别图像，并利用障碍物类别制作障碍物掩膜，得到障碍物对应的激光点云，最后根据激光雷达坐标系与IMU坐标系的转换关系，障碍物对应的激光点云在激光雷达坐标系中的坐标以及IMU获取的无人艇姿态信息构建以无人艇作为地图中心的周围障碍物地图。本发明利用Deeplabv3+语义分割网络模型实现了预知及不可预知障碍物轮廓信息的准确提取，联合可见光相机与激光雷达实现海上预知与不可预知障碍物的准确探测与定位。