机器人灵巧手自知抓物系统

摘要

本发明涉及机器人抓取技术领域，公开了一种机器人灵巧手自知抓物系统，由灵巧手和识别系统组成，灵巧手是由可活动的手状机械结构和内外部触觉传感器，形成的拟人式抓取手，识别系统是在作业场景中根据需要完成的任务，来进行为动作而感知或为感知而动作的两个行动模式，在机器人视觉受限甚至失效的盲环境中，以提高灵巧手抓取的自主性、稳定性和自适应性为目的，借助灵巧手的多点触碰及多传感器信息优势完成对未知物体模型重构及抓取。