胃肠道微型机器人运动力学测试系统

摘要

一种胃肠道微型机器人运动力学测试系统，包括：胃肠环境模拟机构、拉力测试机构和运动导向机构，其中：待测微型机器人测试样件设置于胃肠环境模拟机构内并分别与拉力测试机构和运动导向机构相连，通过运动导向机构产生与待测微型机器人测试样件运动方向相反的阻力，通过拉力测试机构测试待测微型机器人测试样件在胃肠环境模拟机构内的驻留力。本发明采用的滑轮与线绳组成的样件导向装置，减小了机器人运动过程中产生的扰动误差，提高了测试精度；采用的固定装置，具有结构简单、运行可靠、测试精度高的优点。