无线供能胃肠道微型诊查机器人系统研究

摘要

本文介绍一种新型无缆机器人内镜系统.通过对无线供能、通讯、图像三个子系统的研究,解决了机器人由于拖线而不能深入人体的问题,实现了无线化.设计的双闭环控制无线能量传输系统传输效率达3～8%,传输功率800 mW,为体内无创、微创诊疗器械的进一步研究奠定了基础.通过机器人头部的微型摄像装置,可以把体内图像信息以30帧/秒的帧率实时传输到体外.研制的机器人样机直径12 mm,长150 mm,猪结肠离体实验的结果表明,该机器人能够适应柔软、粘滑的肠道组织.