SMA微型机器人系统中非线性力学关系的实时线性控制

摘要

该文提出了一种以形状记忆合金（SMA）弹簧做为系统驱动控制元件的微型机器人模型。笔者从动力学角度分析了该机器人模型的运行行为，在此基础上提出了一种不通过用力传感器而对SMA机器人系统进行有效控制的实时线性控制方法。