胃肠道诊疗微型机器人系统研究与设计

摘要

设计在胃肠道胶囊机器人的内部嵌入一个永磁性体,通过麦克斯韦对和亥姆霍兹线圈的组合线圈产生的磁场为机器人提供动力,通过调整加载电流的大小获得合适的驱动磁场。在磁转矩和磁力的作用下,机器人可以获得更好的控制。实现了对机器人的前进和方向上的控制,减少了病人的痛苦,对提高手术的安全性有着重要意义。