一种骨科手术机器人成像、导航和定位方法、装置及存储介质

摘要

本发明提供一种骨科手术机器人成像、导航和定位方法、装置及存储介质，包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和上位机，第一机械臂上安装成像传感器，第二机械臂上安装X射线源，第三机械臂上安装通道把持装置；第一机械臂在第一滑动轨道上移动，第二机械臂在第二滑动轨道上移动，第三机械臂在第三滑动轨道上移动。上位机将各部件统一到同一个三维坐标系中，不仅可以完成高质量高精度的三维CT图像，还能灵活完成术中各种姿态的X光透视图像，而且利用机械臂的高精度定位结合高质量的术中三维图像，可以完成高精度的骨科手术导航和定位。