一种基于无人艇姿态主动反馈的无人机自主着舰方法

摘要

本发明涉及无人机自主降落技术领域，提供一种基于无人艇姿态主动反馈的无人机自主着舰方法，无人机接收到地面站传输过来的降落指令，打开机载单目摄像头对下方水域进行图像捕获，若无法识别到降落标志，根据无人艇传输过来的自身经纬度信息，无人机前往无人艇工作水域，经过对于摄像头捕获到的图像进行二值化和图像增强处理后，识别到无人艇甲板降落标志，进行无人机与无人艇的对准，无人艇实时将自身姿态传输给无人机，进行降落条件的判定，当无人艇的倾角满足降落条件时，使用激光测距与气压计相结合控制降落高度的方法，开始进行降落操作；本发明使无人机以更高的安全系数进行自主着舰。