一种基于激光雷达的飞机牵引车自动对接导航装置及方法

摘要

本发明一种基于激光雷达的飞机牵引车自动对接导航装置及方法，属于智能机器人的自主定位与导航控制领域；装置包括飞机牵引车车体平台、激光雷达、数据采集与计算平台、电子控制单元、行走轮电比例阀、转向轮电比例阀、转向角度编码器、光电告警模块、语音告警模块和控制器手柄；激光雷达作为主传感器，通过扫描得到点云数据；数据采集与计算平台用于提取出飞机起落架位置信息、生成自动导航路线；电子控制单元控制行走轮、转向轮电比例阀开度，通过飞机起落架位置实时反馈和牵引车转向角度实时反馈构成双闭环控制回路。本发明采用了激光雷达的2D点云数据，结合聚类算法和模式匹配，精准识别机轮，并直接获得机轮的偏角和偏距信息。