基于3D激光雷达导航的农业机器人导航线提取方法

摘要

本发明公开了基于3D激光雷达导航的农业机器人导航线提取方法，包括如下步骤：植物行的点云获取，点云姿态校正，截取感兴趣区域内的植物行点云数据，去噪，聚类，得到每棵植物点云分类；对每棵植物点云进行自适应主干分割，将每一棵植物的主干点云进行垂直投影，得到每一棵植物的投影点云团；对每一棵植物的投影点云团取平均值得到该棵植物的中心点，根据每个植物行中每棵植物的中心点拟合出该植物行，然后提取导航路径。本发明对点云数据进行姿态校正，使测量路径不受运动姿态影响，只通过主干部分点云提取植物中心点，去除对行进不构成障碍的枝叶点云，对于倒伏、倾斜生长的植物，更符合植物主干部分的实际中心，保证提取导航路径的准确性。