一种基于神经网络船舶拖曳作业PID航向控制方法

摘要

本发明涉及一种基于神经网络船舶拖曳作业PID航向控制方法，通过构建BP神经网络，考虑拖体对船舶运动的影响，将船舶航向偏差、旋转角速度、航速和拖绳长度作为神经网络的输入参数，能够反应不同旋转角速度、航速和拖绳长度条件下拖体对船舶运动的影响，通过神经网络的训练，得到合适的PID控制参数，对船体进行更高精度的航向控制，同时对神经网络连接权值进行修正，不断调整PID控制参数，实现拖曳作业过程船体的高精度航向控制。