一种基于人工势场法的机器人跳点搜索算法

摘要

本发明提供了一种基于人工势场法的机器人跳点搜索算法，本发明使用跳点搜索算法路径规划时效率较低的问题，提出了基于人工势场法的跳点搜索算法。该算法结合了人工势场法的引力与斥力的合力下所指出的的方向与跳点搜索遍历基于父节点获得的方向作为遍历方向寻找跳点，以此来减少搜索跳点是不必要的遍历，提高算法在路径规划时的效率；并且跳点搜索法自身特性也有效解决了人工势场法陷入局部极小值点的缺陷；最后由于该算法最终找到的路径路径不够平滑，在部分路径中存在锐点，导致现实中应用会引起移动机器人急停的情况，速度波动较大，因此在该算法的基础上，引入三次B样条曲线平滑优化拐点处的路径。使该算法能够更快地寻找到平滑路径，最终使移动机器人更加稳定的更加快速的到达目标点。