一种无人机自主滑跑回收航线的自动生成方法和装置

摘要

本申请涉及一种无人机自主滑跑回收航线的自动生成方法和装置。所述方法包括：首先确定回收跑道的相关位置信息和无人机飞行参数，包括预设接地点的精确GNSS坐标、回收跑道方向、无人机安全下沉率等，自动生成无人机滑跑回收航线，包括各航路点的GNSS坐标，各航段轨迹等；然后还包括无人机执行滑跑回收航线时对于自主回收状态的安全逻辑判断方法，可根据无人机实时自主飞行位置信息和滑跑回收航线信息，判断回收过程是否安全可执行，以此决定无人机继续完成回收航线或是切换航路点进行复飞，重新执行回收航线。本发明公开的方法可以生成完整有效的无人机自主滑跑回收航线和安全逻辑判断方法，能够切实提高滑跑回收的执行效率和成功率。