一种移动机器人轨迹跟踪事件触发控制方法

摘要

本发明公开了一种移动机器人轨迹跟踪事件触发控制方法，包括以下具体步骤：建立包含执行机构动态的移动机器人跟踪控制系统模型；移动机器人轨迹跟踪虚拟速度控制律设计；移动机器人轨迹跟踪事件触发控制律设计。本发明所述控制方法不仅可极大地减轻系统的计算负担，而且仍可确保系统的输出状态具有良好的控制性能。