一种基于Sarrus机构的多模式滚动机器人

摘要

一种基于Sarrus机构的多模式滚动机器人，该机器人以空间六杆机构为基础，由第一底座(1)、第一支链(2)、第二支链(3)、第二底座(4)、第三支链(5)、第四支链(6)组成，通过控制变形电机的正反转，来折展机器人的支链，通过控制主动电机的转动，来驱动主动轮旋转，使机器人具有整体滚动模式、轮式移动模式和蠕动模式，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。