一种基于计算的自由挡臂内叉车泊车机器人的停车实现方法

摘要

本发明属于泊车机器人技术领域，公开了一种基于计算的自由挡臂内叉车泊车机器人的停车实现方法。所述停车实现方法，是针对同时有两个挡臂和两个叉臂，且两个挡臂可自由在对应叉臂左侧和右侧来回移动的的泊车机器人，通过数据计算的方式获知将轮胎托起时相配合的叉臂与挡臂之间的距离，以便在托起车辆时，精确控制挡臂或叉臂的移动，使车轮被夹在相配合的挡臂和叉臂之间，而不会从叉臂上脱落。所述挡臂结构，能够在泊车机器人抬起车辆时限制车辆的前后移动并确认叉臂应当停止的位置，以免因为车辆前后配重差较大，导致较轻的一端直接越过叉臂，造成抬起车辆失败。