一种下肢康复机器人控制方法及控制系统

摘要

本发明公开了一种下肢康复机器人控制方法及控制系统，适用于单腿截肢患者使用的下肢康复机器人，包括以下步骤：对下肢运动类型进行定义，包括：静止、起立、迈腿、坐下；辅助单腿截肢患者分别完成4种类型的下肢运动，并在下肢运动整个过程采集患者健全侧下肢的原始肌肉电信号；通过原始肌肉电信号进行神经网络训练，获得神经网络分类模型；单腿截肢患者穿戴下肢康复机器人后，采集所述单腿截肢患者健全侧下肢的实时肌肉电信号；将实时肌肉电信号输入神经网络分类模型，输出对应的下肢运动类型，进而判断该单腿截肢患者的下肢动作意图；采集下肢康复机器人的姿态信息，结合该单腿截肢患者的下肢动作意图，对下肢康复机器人进行动作控制。