一种基于双目视觉与线激光传感数据融合的焊接机器人智能定位与控制方法

摘要

本发明公开一种基于双目视觉与线激光传感数据融合的焊接机器人智能定位与控制方法，步骤为：1)搭建基于双目视觉与线激光传感数据融合的焊接机器人智能定位与控制系统；2)对焊缝进行识别检测，得到焊缝中心点像素坐标，并转换为机械臂坐标；3)在示教器(4)中对线激光传感器(3)与焊枪头进行TCP点标定，并进行焊缝扫描，得到焊缝精确位置信息；4)上位机(6)生成焊接程序，并发送至示教器(4)；示教器(4)运行焊接程序并接收焊缝信息，从而控制机械臂(1)进行焊接。本发明能够在一定程度上使焊接机器人脱离示教再现的工作模式，提高了对钢结构中焊缝的识别准确率和精度，实现了对钢构件中焊缝的智能识别与焊接。